早在二戰后期，美國就以繳獲的德國V-1導彈為基礎，成功仿制了JB-2導彈并于1944年10月美軍進行了首次試射。盡管在1948年進行了最后的兩次發射試驗后，JB-2導彈因實用性太差和精度無法滿足作戰要求而被取消，但美軍卻從JB-2的發射試驗中取得了一系列的數據和積累了寶貴經驗，并由此拉開了美國空軍研制第一代地地巡航導彈的序幕。

在TM-76A研制成功后，由于采用低空飛行的作戰模式，為此其航程并沒有比TM-61A/C提高多少，局勢的緊張迫使美軍裝備一種射程超過2000公里的巡航導彈，馬丁公司在報告中指出，如果改變馬斯導彈的作戰模式，即采用高空飛行的方式，其射程將可以遠遠超過2000公里。這樣不僅可以減少重新研制一型導彈所需的龐大經費，而且可以不用再另外培訓操作人員。1959年，馬丁公司開始研制TM-76B即馬斯B，采用了AC火花塞公司研制的慣性導航系統代替原來的地圖匹配導航系統，導彈采用高空飛行模式，射程從A型的1300公里激增至3700公里。導彈在1960年7月11日進行了首次發射試驗。
B型彈由于采用慣性導航系統，為此必須采用固定發射場，馬丁公司為其設計了類似于現在洲際導彈的發射井裝置，不過馬斯B的發射是在地面上完成的。發射井上建有被士兵戲稱為“狗屋”的發射站，導彈平時安置在井下，戰時可以通過提升裝置快速提升到地面發射。
TM-76B和TM-76A的最大的區別就在外形涂裝上，由于B型彈的彈頭內沒有裝備類似于A型的雷達系統，為此其彈頭整流罩為鋁合金材料，使得TM-76B通體銀白。 TM-76B于1961年開始裝備部隊，首先裝備的是聯邦德國的比特伯格空軍基地，基地內駐扎有第71戰術導彈中隊，這支中隊接替解散的38中隊。另外一個裝備馬斯B的是美軍位于沖繩島上的基地，1960年美軍批準在這個敏感地帶設立馬斯B導彈基地。駐扎在這個基地內的是489戰術導彈連，這也是馬斯導彈的最后使用作戰單位。