設計開始于1972年，代號MX（Missile-eXperimental）。
在1976年，國會基于易損性的原因拒絕為窖射系統的此計劃提供預算，此計劃因此被暫停至1979年，卡特總統下令發展一種由鐵路連接多個加固掩體的系統為止計劃才又繼續。雷根總統在1981年撤銷新的掩體系統，并推動密集陣（dense pack）系統以提早部署，密集陣的想法是建造可承受10,000psi爆炸壓力的超加固發射窖，各窖間距僅1,800英尺，這種想法背后的理由是過于接近的核爆可抵消同一波次的彈頭，從而可使大量導彈存活，不過這個“自殘理論”根本錯誤的，因為蘇聯可以相對容易的修改他們的彈頭并繞過這種設計，國會再一次否決了發射窖系統。
在1983年初發展出了一種折衷方案，100枚新導彈將立即部署在現有的義勇兵發射窖以顯示“全國意志”，生存性低的泰坦二型ICBM會退役，之后再導入更機動的單彈頭ICBM。
技術人員們將一些Mk-21重返載具固定在一個和平守護者MIRV連接埠上導彈的正式代號被命名為LGM-118A和平守護者。在1983年6月17日加州范登堡空軍基地進行了此導彈的第一次試射，在飛行了7,800公里后，此導彈命中位于太平洋瓜加林環礁的試射場。第一枚正式運作導彈于1984年2月制造，并在1986年12月部署于懷俄明F.E. Warren空軍基地的舊義勇兵發射窖，至1988年12月時此地已部署了50枚和平守護者導彈，部署一百枚導彈的計劃在1985年7月被國會撤銷，再一次的是因為存活率問題，這次國會決定將和平守護者部署的數量限制在50枚，除非發展出另一個存活率更高計劃。
存活率的問題最后是由一種鐵路駐軍系統解決，25輛火車，每輛載兩枚導彈，將利用國家鐵路系統隱匿自己。此系統原希望在1992年尾可以開始運作，但預算問題和國際情勢改變導致計劃最后被廢除。
和平守護者專案花費了約200億美元（至1998年）并生產了114枚導彈，每枚導彈運作花費四億，單枚導彈的“離陸”價格估計在2-7千萬美元。
此導彈后逐步退役，在2003年撤下了17枚，使得在2004年初時只剩下29枚導彈在警戒中，至2005年初時僅剩10枚并預定在年底退役，最后一枚和平守護者在2005年9月19日于第400導彈中隊在裁撤儀式后離開警戒[1]。此導彈的火箭后被軌道科學公司（Orbital Sciences）改造為米諾陶四型衛星發射器（Minotaur IV），彈頭則被部署至現有義勇兵三型導彈。
在瓜加林環礁的和平守護者重返載具測試，八顆皆來自同一枚導彈，若使用實彈，每一條線代表25倍廣島小男孩核彈的爆炸威力